PID控制器的示例代码如下:
// PID控制器参数
float Kp = 0.5; // 比例增益
float Ki = 0.2; // 积分增益
float Kd = 0.1; // 微分增益
// PID控制器变量
float last_error = 0; // 上一个时间步的误差
float integral = 0; // 误差积分
// 控制函数,输入当前误差和采样时间
float control(float error, float dt) {
// 计算误差积分
integral += error * dt;
// 计算误差微分
float derivative = (error - last_error) / dt;
last_error = error;
// 计算PID输出
float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
return output;
}
在这个示例中,control()函数接收当前误差值和采样时间(两次调用control()之间的时间间隔),并返回基于PID算法计算出的控制信号。PID控制器的三个参数 Kp、Ki 和 Kd,以及上一个时间步的误差 last_error 和误差积分 integral 都是全局变量。首先计算误差积分,然后计算误差微分,并使用这些值来计算PID控制器的输出。
PID控制器Kp,Ki,Kd参数的调参建议
PID控制器的参数Kp、Ki、Kd的选择通常需要经过试验和调整,以下是一些常见的建议: