跟站长阿张折腾硬件之第四版本 手机网页控制esp32接收端 (http request，Arduino IDE)

这个是第四个版本，使用手机连接esp32的热点模式，使用手机网页发送http请求到esp32。esp32接收端接收到信号包，转换成pwm控制信号，分别控制舵机和电调控制小车。

【手机网页，陀螺仪，遥控，比想象中容易实现】 https://www.bilibili.com/video/BV1w84y1M7e9/?share_source=copy_web&vd_source=dda83490bf489caf98403d3f28833535

可参考以前的物料清单

只需要下面这个清单中的

ESP32开发板，有刷电调，2S电池。

https://boardmix.cn/app/share?token=FH6ClZfHtH5X1iuiSP3-u7DFAYVHt-hNiEGzTjq_ikHyz5PT92eZwl2LBrtUJSkk8moD62NrRUzEKCvmuaMYSVMM-_4dw1hSZ6OwOrz40vA=&inviteCode=r4eTFl

Web遥控器地址

网页遥控地址： https://www.xiwnn.com/web-rc/v1

手机可直接扫码，用微信，浏览器都行

（这个网页暂时不支持离线，记得在连接esp32的热点之前，先打开这个网页，不然连接完Esp32的之后会打不开。我后续会给网页加上Service Worker的能力，让这个网页支持离线打开。）

使用手机打开，目前只处理成支持touch的事件+陀螺仪的事件。（陀螺仪遥控要稍微练习和适应一下，刚开始玩会有点不适应）

Esp32开启热点，默认自身的ip是192.168.4.1

实际使用过程中如果ip有变化，可自行调整。

接线方式

车子端，接收端

电调连接电源（以物料单中的有刷电调为例）(此处可参考第一版本视频中的接法)

● 两黑两红的外侧黑线 接 2S电池(7.4v)的负极

● 两黑两红的外侧红线 接 2S电池(7.4v)的正极

电调连接电机（以物料单中的有刷电调为例）(此处可参考第一版本视频中的接法)

● 中间的窄JST接口黑线 接 电机红线

● 中间的窄JST接口红线 接 电机 黑线

(如果行驶方向相反，可以把这两根线交换连接)

esp32 连接电调

● esp32 VIN 连接 电调三pin排线的红线

● esp32 GND(VIN旁) 连接 电调三pin线的黑线

● 电调3pin线的白线(信号线) 连接 esp32的 D22(半功率)或者D23(满功率)

esp32 连接转向舵机

● 转向舵机3pin线的红色线 连接 esp32的 3V3

● 转向舵机3pin线的棕色线 连接 esp32的 GND(3V3旁)

● 转向舵机3pin线的黄色线 连接 esp32的 D25(半角度) 或者 D26(满角度)

代码

接收端（Esp32 ）

可修改中间部分代码

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WebServer.h>
#include <ESPmDNS.h>
#include <stdio.h>

/**
 * 舵机控制相关
*/
class LedcServo {
  public:
    float freq = 50;
    int resolution = 8;
    float pwmBaseScale;
    float pwmMin;
    float pwmMax;
    int channel;
    int scale = 1;
    void setup(float freq, int resolution, int channel);
    /* 0 < scale <= 1 */
    void setScale(float scale);
    void attachPin(int pin);
    void write(float value, float min, float max);
};
void LedcServo:: setup(float f, int r, int c) {
  this->freq = f;
  this->resolution = r;
  this->pwmBaseScale = this->freq * pow(2, this->resolution) / 1000;
  this->pwmMin = 1 * this->pwmBaseScale;
  this->pwmMax = 2 * this->pwmBaseScale;
  this->channel = c;
  ledcSetup(this->channel, this->freq, this->resolution);
}
void LedcServo:: setScale(float s) {
  if (s <= 0) throw "s 不能小于等于0";
  if (s > 1) throw "s 不能大于1";

  this->scale = s;
  this->pwmMin = (1.5 - s * 0.5) * this->pwmBaseScale;
  this->pwmMax = (1.5 + s * 0.5) * this->pwmBaseScale;
}
void LedcServo:: attachPin(int p) {
  ledcAttachPin(p, this->channel);
}
void LedcServo:: write(float v, float min, float max) {
  float newV = v;
  if (max > min) {
    if (v > max) newV = max;
    if (v < min) newV = min;
  } else {
    if (v > min) newV = min;
    if (v < max) newV = max;
  }
  ledcWrite(this->channel, map(newV, min, max, this->pwmMin, this->pwmMax));
}


float sendMin = -100;
float sendMax = 100;
float sendHaf = 0;

float rxC1 = sendHaf;
float rxC2 = sendHaf;

// 设置为-1
float lastRxC1 = rxC1;
float lastRxC2 = rxC2;

LedcServo rxC1Servo;
LedcServo rxC1ServoHaf;
LedcServo rxC2Servo;
LedcServo rxC2ServoHaf;

/**
 * 接收信息的web server 监听80端口
*/
WebServer server(80);

unsigned long timeNow = 0;
unsigned long lastDataTickTime = 0;

int LED_BUILTIN = 2;
bool ledShow = false;
int ledLoopTick = -1;

void handleRoot() {
  String c = server.arg("c");
  // Serial.println(c.c_str());
  sscanf(c.c_str(), "c:%f,%f", &rxC1, &rxC2);
  // Serial.println(rxC1);
  // Serial.println(rxC2);
  lastDataTickTime = millis();
  server.send(200, "text/plain", "success");
}


void registerEvent() {
  server.on("/", handleRoot);

  server.enableCORS();
  server.begin();
  Serial.println("HTTP server started");
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  // Initialize the LED_BUILTIN pin as an output
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);

  rxC1Servo.setup(100, 10, 8);
  rxC1Servo.attachPin(23); // 动力电机控制信号全强度，动力会很猛
  rxC1Servo.setScale(1); // 全强度
  rxC1Servo.write(0, -1, 1);

  rxC1ServoHaf.setup(100, 10, 9);
  rxC1ServoHaf.attachPin(22); // 动力电机控制信号一半强度，动力会可控一些
  rxC1ServoHaf.setScale(0.3); // 半强度
  rxC1ServoHaf.write(0, -1, 1);

  rxC2Servo.setup(500, 10, 10);
  rxC2Servo.attachPin(26); // 方向舵机信号全强度， 容易侧翻
  rxC2Servo.setScale(0.7); // 半角度，顽皮龙D12的转向角最大到这个角度，继续调大，会让舵机在左右两边憋力，最后可能造成舵机齿轮扫坏。
  // 其它类型的车辆
  rxC2Servo.write(0, -1, 1);

  rxC2ServoHaf.setup(500, 10, 11);
  rxC2ServoHaf.attachPin(25); // 方向舵机信号一半强度，防止转弯过度
  rxC2ServoHaf.setScale(0.3); // 小角度
  rxC2ServoHaf.write(0, -1, 1);


  
  Serial.println();
  Serial.print("Configuring access point...");

  // 下面这一段是使用esp32开启热点，让手机连
  WiFi.softAP("xiaocheche", "xiaoxiaoche");
  IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
  Serial.print("AP IP address: ");
  Serial.println(myIP);

  // 下面这一段是使用esp32连接路由器或者手机的热点
  // WiFi.mode(WIFI_STA);
  // WiFi.begin("mangguo", "xiaomangguo");
  // if (WiFi.waitForConnectResult() != WL_CONNECTED) {
  //   Serial.println("WiFi Connect Failed! Rebooting...");
  //   delay(1000);
  //   ESP.restart();
  // }
  // Serial.print("AP IP address: ");
  // Serial.println(WiFi.localIP());



  if (MDNS.begin("esp32")) {
    Serial.println("MDNS responder started");
  }

  registerEvent();
}


void updateServo() {
  if (lastRxC1 != rxC1) {
    rxC1Servo.write(rxC1, sendMax, sendMin);
    rxC1ServoHaf.write(rxC1, sendMax, sendMin);
    lastRxC1 = rxC1;
  }
  if (lastRxC2 != rxC2) {
    rxC2Servo.write(rxC2, sendMax, sendMin); // 反向
    rxC2ServoHaf.write(rxC2, sendMax, sendMin); // 反向
    lastRxC2 = rxC2;
  }
}


void loop() {
  server.handleClient();
  timeNow = millis();

  if (timeNow > lastDataTickTime && timeNow - lastDataTickTime > 1000) {
    // 超过1秒未收到数据，自动归中，开始闪灯
    rxC1 = sendHaf;
    rxC2 = sendHaf;

    ledLoopTick += 1;
    if (ledLoopTick >= 50) { // 闪太快看不清，隔50帧闪一次
      ledLoopTick = 0;
    }
    if (ledLoopTick == 0) {
      if (ledShow) {
        digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
        ledShow = false;
      } else {
        digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
        ledShow = true;
      }
    }
  } else {
    // 有数据，就常亮
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    ledShow = true;
  }
  updateServo();
}

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